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港大最新Science Robotics 激光雷达无人机高速自主导航

这段视频展示了香港大学研发的名为SUPER的高速自主导航无人机。该无人机结合了紧凑的机身设计、强大的动力系统、高精度激光雷达感知算法（FAST-LIO2）、安全快速的运动规划算法和基于流形上的模型预测控制（OMMPC)算法，能够在未知环境中实现超过20 m/s 的高速自主飞行，并能有效识别和躲避细小障碍物，甚至在完全黑暗的环境中也能自主导航。SUPER已被应用于自主探索和目标跟踪等任务，相关论文和开源代码已发布。

视频信息

描述: 我们提出了 SUPER，一种兼顾高速和安全的无人机。

硬件方面，SUPER 采用紧凑的机身设计，并依托强劲的穿越机动力系统，实现了超过5.0的推重比，赋予其卓越的机动性能。软件方面，SUPER 结合高精度雷达感知算法（FAST-LIO2）、兼顾安全与速度的运动规划算法，以及基于流形上的模型预测控制（OMMPC)算法，在未知环境中完全依靠机载传感器和计算机，实现了超过20 m/s 的高速自主飞行。

凭借激光雷达的感知优势，SUPER能够高效识别并躲避电线等细小障碍物，同时具备在完全黑暗环境下自主导航的能力。SUPER已经被应用于自主探索，目标跟踪等任务。开源代码同时支持ROS1和ROS2，欢迎大家测试和issue。

感谢所有合作者的付出，感谢孔繁泽@末君kong 和STAR Lab@周指导Boyu_Zhou 合作的自主探索demo（2:35），@高性能并行盆栽 等设计的NxtPx4飞控，以及DJI提供的捐赠和实验设备。

论文链接：https://www.science.org/doi/10.1126/scirobotics.ado6187 GitHub：https://github.com/hku-mars/SUPER

研发+剪辑：@帆帆烦翻翻
研发：@Fangzzz_ ，@GeneLu_ , @我是EC呀 ，@Morgan_Yn ，@末君kong ，@zivlinljr ， @lawrence-cn 等

置顶评论: 这样点频率的雷达成本大约多少呢？目前雷达在无人机上的应用多是toB端的产品，toC端的产品很少上这么好的雷达，对于细线的规避感觉一直是视觉无人机避障的难题。如果能用低成本的雷达＋双目相机的立体匹配达到视频中的雷达精度，结合此精度下的视频中的规划算法，能够以更低的成本实现这种程度避障和跟踪，无论是军用和民用都是意义非凡的

热门评论:

  1. 这玩意儿得在野生树林里试试。。这种修过的树林规律性太大。
  2. 这是炸了多少雷达出来的[吃瓜]